FANUC开发了DualARM/MultiARM系统，该系统允许两台或多台机器人在同一时间被控制，协调运动和启动同步
作业，为两台或多台机器人系统工作站提供了最优的解决方案。
DualARM/MultiARM系统包括硬件和软件设计，以简化系统集成。通过对两台或多台机器人的智能控制，简化了安装时间和开发时间。
MultiARM功能控制系统示例
DualARM/MultiARM功能特性与优势:
DualARM/MultiARM系统将两个或多台机器人控制系统集成于一体，仅通过一个示教器进行控制，为整个系统提供了一个通用的接口。
DualARM/MultiARM系统的所有轴都通过一个示教器来控制，提高了操作人员的安全性，降低了工具、工装、机器人和部件损坏的风
险，更加符合安全操作规范。
所有机器人的工艺参数通过一个示教器直接输入程序进行工艺控制。
Robot Isolation故障恢复功能快速隔离故障机器人，将故障机器人移动到服务保养位置，其余机器人降级生产来
减少停机时间。
整站机器人操作时，选择性地禁用单台机器人的运动可以提高操作员在参与程序验证期间的安全性。
机器人控制柜部分，E-stop I/O接口模块的减少，保证了E-stop电路和安全硬件的复杂性，多轴的伺服控制系统
保证了多台机器人运作，最优的柜体尺寸占地面积更小，操作更加便利。
DualARM/MultiARM系统强大的CPU系统控制所有的机器人运动，满足两个或多个机器人同时运行同一个功能
软件，且兼容复杂的视觉系统运算。
两台或多台机器人之间的通用总线连接方式简化了脱机和连接步骤，操作更方便。
通过使用群组切换功能可以大幅度减少编程时间。
DualARM/MultiARM系统可以保证具有跟踪功能和镜像需求的机器人系统同时满足快速创建和编辑多台机器人
程序，所有机器人程序存储于主控柜主板终端。
DualRM/MultiARM系统简化了机器人控制柜的安装工作，更加节约安装空间。采用分柜和叠柜组合的方式，根据现场实际情况调整控
制柜组合，主要使用的类型分为以下三种：
① 两台机器人系统（DualARM），一台主控制柜配置一台附控制柜；
② 三台机器人系统（TripeARM），一台主控制柜配置两台附控制柜；
③ 四台机器人系统（QuadARM），一台主控制柜配置三台附控制柜。
DualARM控制柜结构和TripleARM（MultiARM）控制柜结构
QuadARM（MultiARM）控制柜结构
DualARM/MultiARM系统是FANUC先进技术的体现，该系统目前已在上海特斯拉、一汽大众、一汽轿车、上汽集团、北汽福田、广汽乘
用车等国内知名车厂成熟使用超过13年。
iRPickTool 输送线物体的拾取（程序构建）
FANUC iRPickTool是对传送带上的工件使用相机或光电传感器等设备进行检测，机器人配合传送带的运动对工件进
行动态拾取的定制化软件。使用iRPickTool工具前构建带队列管理的视觉追踪系统，本指导书主要说明系统程序构建。
●iRPickTool完整软件和硬件已经连接完成，以太网或脉冲分配器连接各机器人的设定已经完成，编码器安装配置完成，相机安装完成
●iRPickTool内机器人、操作、托盘、传送带、传感器、工作站等都设置完成
●机器人基本操作基础
Plug&Play中备有标准的TP程序，如果使用PK_MAIN1.TP作为主程序，则在基本设置中就完成，而具体的动作示教，在本书中说明。
Plug&Play有标准的数值寄存器、位置寄存器、字符串寄存器、视觉寄存器、负载设定、用户报警、用户坐标系、
工具坐标系专用。这些内容不要在其他地方占用。
3.1标准TP程序的动作
标准TP程序的构建前提，是机器人以一定的规则进行动作，以下是这个前提。
放置动作完成后，又返回拾取动作，反复进行拾取—放置的动作。有关机器人的动作，以下三点特别重要。
●接近位置和逃避位置为相同位置
●用于示教接近位置而设定得值，是相对拾取位置、放置位置的工具补偿中的值
●一系列流程中应示教的点，仅限原位置、拾取位置、放置位置
3.2专用数值寄存器
这些专用数值寄存器不得用于其他用途。若数量不足，需要在控制启动下更改数值寄存器数量。
3.3专用位置寄存器
这些专用位置寄存器不得用于其他用途。若数量不足，需要在控制启动下更改数值寄存器数量。
3.4字符串寄存器
3.5视觉寄存器
3.6负载设定
3.7用户报警
在Plug&Play的标准TP程序中，使用如下的用户报警[1]~[8]。这些用户报警不得用于其他用途。
3.8用户坐标系
使用在树状图的“固定工作站”的设置画面中，设定得编号的用户坐标系。不会使用其他的用户坐标系。
3.9工具坐标系
iRPickTool所使用的工具坐标系的数量，根据机器人（属于运动组）使用的手爪的区域数不同而不同。如抓手中只有一个区域，则只使用
工具坐标系1。
3.10基准位置的设定
基准位置，是在机器人程序示教拾取位置或放置位置时的工件的检出位置。操作步骤根据传感器的触发条件和动作组合不同，而稍有不同。
注意：
●基准位置设定后，直至机器人的位置示教结束，即使传送带向前传送，也不要改变相对传送带的工件的相对位置。如果在传送带上有多
个传送带工作站，在所有传送带工作站上的机器人的位置示教结束之前，不得使工件动作。如果错误动作，需要重新进行基准位置的设定
●如果有多台机器人，在停止传送带的状态下，于各机器人控制装置的编码器画面上，确认“当前计数值”是否相同
3.11距离+通过视觉检出
●在IRPICKTOOL中进入传感器设置界面
●使传送带停止
●按F3基准位置。显示以下画面
在相机的视野中央附近放置一个工件
●按F4检出
●如果iRVision检出工件，则显示此时的编码器值、检出位置，按F5下一步
●按F5结束。通过以上步骤，结束基准位置的设定
●然后，进行机器人的位置示教
3.12机器人的位置示教
在基准位置的设定后，进行机器人的位置示教。
●在传送带的向导画面设定基准位置后，如果工件进入机器人的动作范围内，则停止传送带
●从程序列表打开追踪程序
●确认选择了在追踪程序内使用的用户坐标系、工具坐标系
●以点动方式示教机器人动作，示教拾取位置、放置位置。“从当前位置减去VR吗？”，选择“否”。“VR[*]未初始化，
是否继续？”，选择“是”
●如果传送带上有多个传送带工作站，则在所有的传送带工作站上反复上述步骤。若机器人抓手设计安装完全一致，
可以直接复制第一台机器人的示教位置使用
至此，追踪程序基本完成。
