本文主要讲述机器人R-30iB控制柜急停单元的更换流程。
1.R-30iB/A柜的急停单元更换
1.1关闭控制柜电源，再次逆时针转动电源开关，打开控制柜门。
1.2在控制柜内左上角找到如图所示的急停单元模块（位于6轴伺服放大器正上方处）。
1.3断开急停单元上的外部连接电缆（短接头CRMA93、CRMA94及急停单元自身连接电缆CNMC5、CNMC6接头除外）。
1.4拔除急停单元左侧与变压器的连接电缆（OUT接头）。
1.5用十字螺丝刀拧松急停单元左侧的两颗固定螺丝。左上角螺丝不会掉落，右下角螺丝只要拧松即可。这样急停单元可以
往左滑动取出。
1.6取下急停单元模块并进行更换，急停单元的安装顺序与拆卸顺序相逆。
2.R-30iB/B柜的急停单元更换
2.1按照与R-30iB/A柜同样的方式，关闭电源开关，并打开控制柜门。
2.2在控制柜的右下角找到急停单元模块。
2.3用十字螺丝刀断开急停单元下方的三根接触器连接电缆。
2.4断开急停单元上的外部连接电缆（同样的，短接头及急停单元自身连接电缆CNMC3、CNMC6、CNMC7除外）。
2.5断开急停单元上接触器与变压器的连接电缆（OUT接头）。
2.6用十字螺丝刀拧下急停单元上下侧的四颗固定螺丝。
2.7取下整个急停单元，并更换新的急停单元模块（新的急停单元安装顺序与拆卸顺序相逆）。
1.更换急停单元的整个过程必须保证控制柜电源处于关闭状态。
2.更换完急停单元后连接电缆时，切记不要漏接或者错接电缆，如果无法判断电缆接口时，可以根据电缆上的标识与
急停单元接口的标识一一对应，完成电缆的连接。
3.确认电缆连接正确后，关闭控制柜门然后开机。
