一．使用工具及材料清单
内六角扳手一套
百分表3个
磁性底座3个
标准负载（M20）
二．作业中安全用品一览
安全帽
安全挂锁
手套
安全鞋
三．具体测试步骤
1．调整机器人至合适姿态(J5,J6=0),在末端法兰处安装标准测量负载(8个M4螺栓) ，如图所示
2．调整负载至合适测量位置,后调整负载方向使得负载的三个正交面沿着机器人世界坐标系的X，Y，Z轴方向的调整,可在世界坐标系下调整W,P,R的值(图示方向w=-180,P=R=0)
3. 固定百分表，调整磁性底座上个关节旋钮（图中红色圆圈），使得百分表测量头垂直于负载平面，如图所示。
4．按照步骤三固定好三个百分表，分别测量X，Y，Z方向的精度。
需要不断调整，以保证在世界坐标系下单独点动X,Y,Z轴，只有一个百分表有读数
5.第四步调整好后（XYZ方向都有读数），记录为测量点1，后分别慢速点动XYZ轴，使得负载脱离三个百分表测量头，如图所示，记录为接近点2。
6．调整机器人姿态，使得各关节运动充分角度，记录点位3,4, ……
7.示例程序
记录点位时，注意干涉。自动运行前，应慢速循环一遍，确保正常。
J P[1] 5% FINE
//记录机器人测量前位置(可以先注释掉，等测量完，单步执行此行)
LBL[1]
//循坏开始
J P[2] 100% FINE
//非测量位置（保证机器人运动充分角度）
L P[3] 1000mm/sec FINE
//记录测量接近点
L P[4] 1000mm/sec FINE
//记录测量点
WAIT 10.00（sec）
//等待10s，记录百分表读数
L P[3] 1000mm/sec FINE
//回到接近点
JMP LBL[1]
//循坏
END
8．自动模式100%速率运行程序50次，记录每次XYZ方向的读数
9. 处理50次数据，分别求X，Y，Z平均值，最大值，最小值，比较最大/最小值与平均值差值是否在允许范围内(±0.08mm)
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