机器人手臂是一种机械装置，能够模仿人类手臂的动作，在工业生产、医疗、服务等多个领域

都有广泛应用。以下是其相关介绍：

组成结构

- 关节：是机器人手臂的关键部分，如同人体关节，决定手臂的活动范围和灵活性，常见的有旋

转关节、摆动关节和移动关节等类型。

- 连杆：连接各个关节，起到支撑和传递运动及力的作用，其长度、形状和材质会影响手臂的工

作范围和负载能力。

- 末端执行器：安装在手臂末端，用于完成具体任务，如工业生产中的焊接枪、夹爪，医疗领域

的手术器械等。

驱动方式

- 液压驱动：力量大、精度高，但需配备液压源，存在漏油等维护问题，常用于大型工业机器人

手臂。

- 气压驱动：成本低、清洁，但力量较小、精度稍差，在一些简单搬运、装配任务的轻型机器人

手臂中应用较多。

- 电动驱动：控制精度高、响应快、易于维护，是目前应用最广泛的驱动方式，有直流电机、交

流电机和步进电机等不同类型。

关键技术

- 运动控制技术：通过算法和控制器，精确控制手臂各关节的运动，实现按预定轨迹和速度运动。

- 传感器技术：借助力传感器、视觉传感器等，让机器人手臂感知环境和自身状态，以便更好地

完成任务和避免碰撞等问题。

- 编程技术：包括离线编程和在线编程，使机器人手臂能根据不同任务要求进行灵活操作。

应用领域

- 工业制造：汽车制造中，可进行焊接、装配、搬运等工作，提高生产效率和质量。

- 医疗手术：如达芬奇手术机器人，能辅助医生进行微创手术，提高手术精度和效果。

- 物流仓储：实现货物的搬运、分拣和码放，提升物流自动化水平。