1. 点动速度
点动，是通过按下示教盒上的点动键来使机器人产生移动的一种方式。在编程中，我们常常将机器人点动至目标位置后，
再进行位置的记录。
点动速度可以通过如下关系式得出：
其中，关节最大速度、直线最大速度、旋转最大速度、各关节点动倍率、点动倍率、旋转点动倍率的值由相应系统变量控制。
机器人当前的速度倍率（显示在示教盒画面的右上角）的值，可以通过手动调节进行更改。
2. 程序的执行速度
程序的执行速度可以通过如下关系式得出：
其中，关节最大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有：动作指令中所示教的编程速度，以及速度倍率。
1）编程速度
编程速度的值可以直接输入常数数值，也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值，最大编程速度
与机器人的机型相关。
若通过寄存器的值来写入编程速度，还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后，将值写入编程速度。
此外，也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。
2）速度倍率
控制程序运行时速度倍率的方法，除了上文介绍的手动调节外，还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。
a）程序指令控制
在程序中，可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制，
速度值设置范围为1～100%。
OVERRIDE =（value）%
b）外部倍率选择
外部倍率选择功能，是通过DI信号的ON/OFF操作来切换速度倍率的一种功能。通过定义两个DI信号，将两个信号的ON/OFF
状态两两组合，得到四种组合，即可切换4种速度倍率。通过菜单-设置-DI速度选择，进入以下设置界面：
请注意：当机器人处在遥控(Remote)状态，且“选择DI速度功能”条目有效时，该功能设定有效。此时，示教器上的
倍率键无效，倍率指令的执行被忽略。
动作指令的编辑
动作指令的编辑主要内容为动作指令的示教和修改动作指令四要素。
一、动作指令的示教步骤：
1) 将TP 开关打到ON（开）状态；
2) 手动将机器人点动到所需位置后，按下F1【POINT】（教点资料）；
3) 显示标准动作目录画面；
4) 选择需要的动作指令格式，按下【ENTER】（回车）确认，生成动作指令，并完成对当前机器人的位置记录。
注意：
若标准动作目录中找不到需要的动作指令格式，可按F1【ED_DEF】（标准）进行标准指令模板的设定。
5) 当反复使用相同的标准动作指令时，只需同时按住【SHIFT】及F1【POINT】（教点资料），即可生成动作指令，并完成
对当前机器人的位置记录。
二、修改动作指令四要素
1) 将光标移到需要修改的动作指令的指令要素项；
2) 按F4【CHOICE】（选择），显示指令要素的选择项一览，选择希望更改的条目，按【ENTER】（回车）确认；
