在真实的工作环境中，机器人不是独立地工作，通常是和变位机、导轨、转台等外部轴做协调运动。Roboguide仿真环
境与真实的环境一样，都需要创建添加附加轴，设置外部轴马达参数。
真实环境中的外部轴需要连接马达、抱闸和电源等电缆，在Roboguide仿真环境中不需要连接相关电缆，但是软件安装
和参数设置与真实环境一样。
FANUC提供标准的500kg单轴、两轴变位机，1000kg单轴变位机，标准的导轨等设备，也提供单独的马达及控制系统，
由客户自行设计外围设备。Roboguide仿真环境提供了这些标准设备的三维模型，也可以自建模型或从外部导入模型来
创建外围设备。
在Roboguide中添加机器人附加轴时，软件安装和马达参数设置与真实环境一样。选用FANUC标准变位机、转台或者导
轨时，变位机、转台或者导轨 软件安装之后马达参数会自动生成，无需手动设置；而采用非FANUC标准的外围设备时，
安装未知参数的变位机、转台和导轨软件，这时需要手动的进行马达及 马达控制部件的参数设置。 根据马达电流的不
同选择不同型号的伺服放大器，根据附加轴种类不同合理分配抱闸。
当外部轴是变位机时，还需要安装机器人与变位机的协调运动软件。协调运动使机器人与变位机自始至终保持恒定的
相对速度运动，自动规划工件与焊枪同步运动 的路径，根据焊缝的形状，变位机自动变位调整工件的位置使机器人始
终保持良好的焊接姿态。相比传统的同步运动，协调运动是在运动的过程中使机器人和变位机 保持恒定相对速度，而
不只是在起始点和结束点使机器人和变位机同步，这样在整个过程中无需进行繁冗的编程记录工作，提高了机器人的
工作效率；除此以外，协 调运动还可以聚集重力使熔滴渗入熔池，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转变位，不与
机器人协调运动，因此，在添加转台时不安装协调运动的软件。导轨马达 与机器人的6根轴添加在同一组，也不安装协
调运动软件。
Roboguide中添加外部轴，模拟真实环境，通过外围设备运动还原了真实的现场环境。对机器人本体、机器人携带工具以
及工件的位置进行变换，改变了机器人的操作空间，提高了机器人的可达性和精确性。
Cable管线演示功能
Roboguide中的Cable演示功能可以将管线添加到机器人的底座以及各轴手臂上，也可以添加到其他设备中，如fixture、
machine、machine links以及parts等，还可以通过弹簧进行悬挂，更加真实地模拟实际情况。
1、机器人手臂管线功能
机器人的手臂上可以添加cable模型，通过菜单可以设置管线的长度和半径，以及设置管线的起始位置和终止位置。
在Physical Parameters中可以对cable的参数进行设置。
a、Spring Constant可以定义管线的弹簧常数。
b、Damping constant的值越大，管线在运动时的振动会越大。
c、Gravity Effect的值越大，管线受重力影响越大。
d、Set Robot Position for Initial Cable Posture按钮使管线处于最自然的状态。
e、 Cylinders and Spheres that repel the cable是通过给机器人添加相应的圆柱体或者球体，使圆柱体或者球体覆盖在机器人
相应的手臂上，保证管线在运动过程中不会嵌入其覆盖的区域内。 Repulsion可以调整上述圆柱体以及球体 对管线的抵制程度。
f、 Detect Breaks of Robot Cable在运行程序时可以检测管线是否会折断。
g、Extention Limit定义管线的拉伸限度。
h、Reset Posture of Broken Cable在管线折断时，可以恢复初始状态。
2、工件管线功能
除了在机器人手臂上添加管线外，Roboguide中还可以在工件或者其他设备上添加管线。操作方法与机器人管线添加类似。
首先在工件上添加cable的模型，设置管线的长度和半径以及管线的起始位置。然后切换至Physical Parameters菜单，设置
管线的其他参数，设置方法与机器人管线设置类似。
3、悬挂弹簧功能
在Roboguide中，所添加的管线还可以通过弹簧进行悬挂，比较典型的应用是将焊枪和送丝机之间的管线进行悬挂。
首先同样是添加cable的模型，然后设置管线的起始点、悬挂点和终止点，分别为焊枪管线处、焊丝架挂环处和送丝机的管
线处。合理的布置Hook Location悬挂的位置，避免管线在运动中发生折断。
a、Suspended WithSpring选项在添加悬挂弹簧功能时需要勾选。
b、Suuspended Location On Cable可以设置管线悬挂点的位置，通过管线起始点的比率来设置悬挂点位置的。
c、Spring Length代表整个管线的长度。
d、Hook Location代表管线悬挂的位置。
添加好管线之后，同样需要通过Physical Parameters菜单调整各项的参数。
通过Roboguide的管线功能，可以模拟机器人工作时管线的运动过程，使管线的运动更加直观；其次，管线功能不仅可以检查
管线的干涉情况，而且还可以判断管线是否会出现折断，降低了管线设计缺陷的风险。
