编码器更换流程

一、编码器拆卸

1.关闭机器人找到编码器对应的马达，用内六角拆掉编码器线的保护罩

2.拔掉编码器线

3.用内六角拧掉编码器上面的四个固定螺丝注意不要拧错了，如果不确定可以先拧下来以后比对一下长度再继续

4.小心地把编码器拔下来（注意不要把密封圈弄掉了）

5.可以看到马达端面上的键槽和编码器端面上的健

二、编码器安装时需要注意的地方：
1.对准键槽和键，不能歪否则装不进去
2.对准温度采集装置的针脚
3.确认密封圈没有丢失，安装过程中没有变形
4.螺丝均匀拧紧
5.其他与拆卸过程相反

6.码器拆装后需要重新校准零点位置，正常状态下不要拆卸编码器

7.更换编码器后，需要对该轴进行零点位置校准